ROS Paketi Oluşturma ve Paket Özelleştirmeleri

Bu aşamada başta catkin paketinin kurulum ve özelleştirmeleri yapılır.Ardından catkin paketi kullanılarak başka alt paketlerin kurulumu gerçekleştirilir.

1.Catkin Paketi Nelerden Oluşur: catkin paketinin mutlaka içermesi gereken bir kaç gereç vardır.Bunlardan biri olan ‘package.xml’ dosyası (manifest) catkin hakkındaki bilgileri içeren dosyadır.Diğer gerekli dosya olan ‘CmakeLists.txt’ ise içinde catkin’in altında yer alan alt paketleri barındıran dosyadır.Özetle catkin paketi aşağıdaki şablonda görülür.

      my_package/

                  CMakeLists.txt

                  package.xml

2.Catkin Paketini Kurma: catkin paketini ‘catkin_crete_pkg’ komutu ile daha önce açtığımız catkin çalışma alanının içindeki ‘src’ klasörüne kuracağız.Kurulum kodları aşağıdaki gibidir.

     

      $ cd ~/catkin_ws/src

      $ catkin_create_pkg beginner_tutorials std_msg rospy roscpp

·         Bu kodlarla src klasörü içine ‘beginner_tutorials’ adında catkin kullanarak bir paket ve 3 tane alt paket kurulumu yapıldı.

3.Paketin Özelleştirilmesi: package.xml dosyası içindeki <description> tagleri arasında yer alan bilgiler değiştirilerek (isim,paket adı,mail adresi,lisanslar vs.) paket kişiselleştirilir.

Sonraki Konu: Oluşturulan ROS Paketinin Yapılandırılması