ROS Dosyalama Konseptlerinin ve Araçlarının Tanıtımı

• Bu tutorialda kullanılmak üzere ‘ros-tutorials’ adında bir paket yaratılır.

$ sudo apt-get install ros-kinetic-ros-tutorials

• Genel olarak dosya sistemleri paketler ve manifestler (package.xml) olarak ikiye ayrılır.Paketler ROS birim kodlarından yazılım organizasyonları yapılmasını sağlayan araçlardır.Manifestler ise paketler hakkında bilgilerin yer aldığı dosyalardır.(Bir nevi paketlerin etiketleri denebilir.İçinde lisanslar, paket çeşitleri, kodlamayı yapan kişinin adı gibi bilgiler yer alır.)

• ROS paketlerinin kontrolü ve kullanımı ile ilgili bir çok ROS aracı vardır.Bunlardan bazıları şunlardır:

1. rospack:Paketlerle ilgili bilgi alınmasını sağlayan araçtır.Kullanımı aşağıda verilmiştir.

                       $ rospack  find [package_name]

                              Example:$ rospack find roscpp

                              output:YOUR_INSTALL_PATH/share/roscpp

2.roscd:Paketin kütüphanesinin doğrudan değiştirilmesini (klasörden klasöre geçmemizi)     sağlayan araçtır.Kullanımı aşağıda verilmiştir.

                      $ roscd [locationname[/subdir]]

                            Example:$ roscd roscpp

                                           $ pwd

                            output:YOUR_INSTALL_PATH/share/roscpp

3.roscd log: ROS üzerinde yapılmış işlemlerin loglarını (işlem kayıtlarını) açmamızı sağlayan araçtır.

4.rosls: Dosya içinde yer alan paketlerin listelenerek gösterilmesini sağlayan araçtır.Kullanımı roscd ile aynıdır.

Sonraki Konu: ROS Paketi Oluşturma ve Paket Özelleştirmeleri