ROS Servis ve Parametrelerinin Kullanımı

Bu kısımda ROS servisleri ve parametreleri ‘rosservice’ ile ‘rosparam’ komut araçlarıyla tanıtılmaktadır.

1. ROS Servisleri:

1.1. rosservice: rosservice ROS’un müşteri/servis framework hizmetlerine kolayca bağlanabilir.Bu araç ,konu üzerinde birkaç komut kullanabilir. Bu komutlar aşağıdaki gibidir.

• rosservice list: Aktif servisler hakkındaki bilgileri verir.
• rosservice call: Sağlanan argümanlarla (provided args) servisi çağırır.
• rosservice type: Servis tipini verir.
• rosservice find: Servis tipi ile arama yapmamızı sağlar.
• rosservice uri: ROSRPC uri servisini verir.

(a) rosservice list: Terminale ‘rosservice list’ komutu yazıldığı takdirde ‘turtlesim' düğümünün ( o an çalışmakta olan) sahip olduğu servislerin listesine ulaşılır.

(b) rosservice type: Az önce listelenen servislerin türlerinin bilinmesini sağlar.Örnek bir kullanım aşağıda verilmiştir.

        $ rosservice type /clear

          -> std_srvs/Empty

• Bu servisin boş olmasının anlamı, servis çağırıldığında herhangi bir argüman getirmemesidir.(Bunun sebebi ise, istekte bulunduğunda (request) ve geri dönüt verdiğinde (response) herhangi bir veri kullanmaması/olmamasıdır.)

(c) rosservice call: Servislerin kullanımına yarar.Örnek kullanım aşağıda verilmiştir.

        $ rosservice call /clear

• Bu kullanım sonucunda Resim 1'deki gibi turtlesim düğümünün o ana kadar yaptığı hareketler temizlenmiş olur. (clear servisinin özelliği budur.)

Resim 1: clear Servisi Çağırıldıktan Sonra turtlesim Düğümü

‘rosservice call’ komutu ile turtlesim düğümüne ikinci bir turtle çağırılabilir.Bunun için gerekli kodlar aşağıda verilmiştir.

       $ rosservice call /spawn 2 2 0.2 “”

• Name:turtle2

Bu komut girdisi sonrası turtlesim ekranında ikinci turtle görüntülenir.Bu durum Resim 2’de görüntülenmiştir.

Resim 2: turtle2 düğümünün çağrılma sonrası turtlesim düğümü

Sonraki Konu: ‘rqt_console’ ve ‘roslaunch’ Kullanımı