Bu
kısım ROS grafiklendirme konseptleriyle, roscore, rosnode ve rosrun komutlarının
kullanımlarını açıklar.Bu kısma başlamadan önce ros-tutorials simulasyonunun
indirilmesi gerekir.İlgili kodlar aşağıdaki gibidir.
$ sudo apt-get install ros-kinetic-ros-tutorials
1.Grafiklendirme Konseptlerine Kısa
Bir Bakış:
Bu kısımda adından sıkça söz
edilen bazı kavramların kısa tanımları aşağıda verilmiştir.
Düğümler(Nodes):ROS kullanılarak derlenir ve
diğer düğümlerle iletişim kurulmasını da sağlayan bir yapıdır.
Mesajlar(Messages):Konuların (topics) yayın
(publishing) ve takip (subscribing) işlemleri sırasında kullanılan ROS veri
tipleridir.
Konular(Topics):
Düğümler bir konuya mesaj
yayınlayabilir ve mesaj almak için bir konuyu takip edebilir.
Master:ROS için çalışan servisin adı.
Rosout: ROS evreninde stdout/stderr
komutlarının karşılığı olan komut.
Roscore: Master + rosout + parametre
servisi
2.Müşteri/Alıcı (Client) Kütüphaneleri:
ROS
kütüphaneleri iki kodlama dilini kabul etmektedir:rospy (Python) ve roscpp
(C++)
3.roscore:
ROS’un
çalıştırılması için terminale yazılan komuttur.Bu komut çalıştırıldıktan sonra
o terminal kapatılmamalıdır.Yeni komutlar için başka terminaller açılmalıdır.
4.rosnode:
Bu
komut çalışmakta olan düğümleri gösterir.Kullanımı aşağıdaki gibidir.
$ rosnode list
o
/rosout
Son işlemde sadece roscore aktif
olduğundan tek çalışan düğüm de rosout’tur.
5.rosrun:
Bu
komut doğrudan çalıştırmak istediğimiz paketin düğümlerini çalıştırmak için
kullanılır (düğümün doğrudan adresi biliniyorsa paketin çalıştırılması
gerekmez).Bu tutorialda turtlesim paketi üzerinde çalışma yapılacağından bu
paket ve içindeki düğümlerin çalıştırılma kodları aşağıda gösterilmiştir.
$ rosrun turtlesim turtlesim_node
Bu
komuttan sonra ekrana turtlesim penceresi gelecektir.Pencere Resim 1’de
gösterilmiştir.
 |
| Resim 1.Turtlesim penceresi |
Şimdi ‘rosnode list’ komutu yazıldığında çıktı olarak rosout ve turtlesim görülecektir.
Sonraki Konu: ROS Topiclerinin Tanıtımı ve Kullanım Örnekleri
Yorumlar
Yorum Gönder